KUKA工业机器人编程与实操技巧

    前言
第1章概述
1.1KUKA工业机器人在中国
1.2KUKA机器人的型号
1.3KUKA机器人安全注意事项
第2章KUKA机器人的基本操作
2.1KUKA机器人系统的机构和功能
2.1.1KUKA机器人系统组成
2.1.2KUKA机器人的机械系统
2.1.3KUKA机器人控制系统KRC4
2.2认识示教器——配置必要的操作环境
2.2.1KUKAsmartHMI操作界面
2.2.2设定smartPAD的显示语言
2.2.3正确使用确认键
2.2.4查看KUKA机器人使用信息
2.3KUKA机器人数据的备份与恢复
2.4KUKA机器人的手动操纵
2.4.1选择并设置运行方式
2.4.2单轴运动的手动操纵
第3章KUKA机器人编程基础
3.1机器人的基本运动
3.1.1与KUKA机器人运动相关的坐标系
3.1.2KUKA机器人在世界坐标系中的运动
3.1.3KUKA机器人在工具坐标系中的运动
3.2机器人的零点标定
3.3机器人上的负载
3.3.1工具负载数据
3.3.2机器人上的附加负载
3.3.3测量基坐标
3.4执行机器人程序
3.4.1执行初始化运行
3.4.2选择和启动机器人程序
3.5程序文件的使用
3.5.1创建程序模块
3.5.2编辑程序模块
3.5.3存档和还原机器人程序
3.5.4通过运行日志了解程序和状态变更
3.6建立和更改程序
3.6.1创建新的运动指令
3.6.2创建优化节拍时间的运动
3.6.3创建沿轨迹的运动
3.6.4更改运动指令
3.6.5具有外部TCP的运动编程
3.6.6逻辑编程
3.6.7等待功能的编程
3.6.8简单切换功能的编程
3.6.9轨迹切换功能编程
第4章KUKA机器人编程
4.1结构化编程
4.1.1创建结构化机器人程序的辅助工具
4.1.2创建程序流程图
4.2专家界面
4.2.1专家界面说明
4.2.2专家界面的功能
4.2.3激活专家界面和纠错的操作步骤
4.3变量和协定
4.3.1KRL中的数据保存
4.3.2简单数据类型的创建、初始化和改变
4.3.3KRLAnays（数组）
4.3.4KRL结构
4.3.5牧举数据类型ENUM
4.4子程序和函数
4.4.1局部程序
4.4.2全局子程序
4.4.3将参数传递给子程序
4.4.4函数编程
4.4.5KUKA标准函数
4.5用KRL进行运动编程
4.5.1借助KRL给运动编程
4.5.2借助KRL给相对运动编程
4.5.3计算或操纵机器人的位置
4.6系统变量编程
4.7程序流程控制
4.7.1IF分支的编程
4.7.2循环编程
4.7.3等待函数编程
4.8KRL的切换函数
4.8.1简单切换函数的编程
4.8.2使用TRIGGERWHENDISTANCE语句并以轨迹为参照的切换函数编程
4.8.3使用TRIGGERWHENPATH语句并以轨迹为参照的切换函数编程
第5章KUKA机器人基本维护
5.1操作中的安全设备
5.2安全操作措施
5.3KRC4计算机组件
5.3.1控制系统计算机
5.3.2控制系统计算机主板
5.3.3双网卡（DualNIC）
5.3.4KRC4存储盘
5.3.5计算机电源
5.3.6RAM存储器
5.3.7计算机风扇
5.4KRC4的总线系统
5.4.1内部库卡总线系统
5.4.2控制柜（CCU）
5.4.3库卡控制器总线（KCB）
5.4.4库卡系统总线（KSB）
5.4.5库卡扩展总线（KEB）
5.4.6库卡线路接口（KLI）总线结构及操作面板
5.5网络技术基础
5.5.1无源的网络组件
5.5.2有源的网络组件
5.5.3库卡线路接口网络配置方法及诊断
5.5.4远程桌面协议
5.6基于以太网的重要现场总线系统
5.6.1工业以太网（PronNet）
5.6.2现场总线系统EIhercAT
5.6.3现场总线系统Etllernet／IP（EIP）
5.7故障诊断
5.7.1控制系统操作面板（CSP）诊断
5.7.2使用诊断显示器
5.7.3KRCDiag
5.8KRC4保养
5.9WorkVisual开发环境
5.9.1WorkVisual简介
5.9.2操作界面
5.9.3项目比较
5.9.4传送项目
5.9.5项目管理
5.9.6通过WorkVisual读取在线系统信息
5.9.7WorkVisual诊断显示器
第6章KUKA机器人实操实例
6.1具有外部TCP运动编程的应用
6.2变螺距工件激光淬火中的应用
6.3变曲率钣金焊接中的应用
6.4搬运应用

    本书围绕从认识到安全操作KUKA机器人，能够独立完成机器人的基本操作和维护以及根据实际应用进行基本编程等目的，通过详尽的图解实例对KUKA机器人的操作、编程相关的方法和功能进行讲述，让读者了解与操作相关的每一项具体操作方法和编程作业的原则及思路，从而使读者对KUKA机器人的软、硬件方面都有一个全面的认识。

    前    言人类社会的进步总是被生产力的不断发展驱动着。文明的进化一贯伴随着材料的演变和能量形式的变化两种重要的动力。在此基础上，新的智能控制技术对传统机器的改造和生产力的发展无疑起到了革命性的推动作用。在过去，人们对机器的利用即便随着技术的发展，也还是离不开大量的人的体力劳动，流水线的出现，伴随着生产过程的模块化和标准化，在为企业节约大量成本的同时，对于人力也是一次革命性的解放，而新的智能装备和智能工厂概念的出现无疑是建立在过往技术基础上的一次更加深刻的变革。我国机械制造业及其相关产业过去长期依赖人力，并且存在劳动力过剩与生产效率相对较低的现实。从畜力代替人力耕作、劳动到简单省力机械的应用，从对风能、水能的利用到对燃气、电力的使用，人类总是朝着更“偷懒”的方向前进着。因此，德国提出了工业4.0，我国提出了“中国制造2025”，装备智能化势在必行。工业机器人是装备智能化的物质基础，相较于传统机械，工业机器人朝着类人运动的方向走得更远，应用领域更加开放。在发达国家中，工业机器人自动化生产线已广泛应用于汽车行业、电子电器行业、工程机械制造行业，其有效保证了产品质量、提高了生产效率、节约了生产成本，并大大降低了工伤事故。KUKA（库卡）机器人无疑是工业机器人中的佼佼者。库卡机器人有限公司于1995年建立于德国巴伐利亚州的奥格斯堡，是世界领先的工业机器人制造商之一。库卡机器人有限公司在全球拥有20多个子公司，大部分是销售和服务中心，拥有丰富的机器人安装及在线运作测试经验。其机器人具有本体刚度好、运动精度高、型号全、应用领域广等优势，可广泛用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，涉及自动化、金属加工、食品和塑料等行业。在本书中，以KUKA机器人为对象，就如何安全使用与操作KUKA机器人进行详细的讲解，以期让读者对KUKA机器人的操作及编程有一个基础的了解。书中的内容简明扼要、图文并茂、通俗易懂，适合从事KUKA机器人操作并刚刚接触它的相关技术人员阅读参考。为便于读者学习，本书提供PPT课件。请联系QQ296447532获取。全书由徐文、徐江陵、段伟编著。尽管编著者主观上做出了很大努力，但书中难免存在错漏之处，欢迎读者提出宝贵的意见和建议。 编著者