工业机器人编程与操作

    前言
第1章工业机器人概述
1.1机器人的产生与发展
1.1.1机器人的产生
1.1.2机器人的发展
1.2机器人及其分类
1.2.1机器人的分类
1.2.2服务机器人概况
1.2.3工业机器人概况
1.3工业机器人及产品
1.3.1技术发展与产品应用
1.3.2主要企业及产品
1.4工业机器人的技术特性
1.4.1工业机器人的组成
1.4.2工业机器人的特点
1.4.3工业机器人的结构形态
1.4.4工业机器人的技术参数
第2章工业机器人基本命令编程
2.1工业机器人编程要点
2.1.1程序结构与实例
2.1.2控制轴组与坐标系
2.1.3命令分类与使用条件
2.2移动命令的编程与实例
2.2.1编程格式与要求
2.2.2编程技巧与实例
2.3输入/输出命令编程与实例
2.3.1I/O信号及功能
2.3.2编程格式与要求
2.3.3编程实例
2.4程序控制命令编程与实例
2.4.1执行控制命令编程实例
2.4.2程序转移命令编程实例
2.5变量和平移命令编程与实例
2.5.1变量的分类与使用
2.5.2变量读写命令编程实例
2.5.3变量运算命令编程实例
2.5.4变量转换命令编程实例
2.5.5平移命令编程实例
第3章点焊机器人作业命令编程
3.1焊接机器人概述
3.1.1焊接的基本方法
3.1.2焊接机器人及应用
3.2机器人点焊系统
3.2.1电阻焊原理与工具
3.2.2机器人点焊系统
3.3点焊作业文件的编制
3.3.1控制信号与作业命令
3.3.2焊机特性文件编制和I/O设定
3.3.3焊钳特性文件编制
3.3.4焊钳开合和手动焊接设定
3.3.5电极参数和TCP点设定
3.4点焊作业命令编程与实例
3.4.1点焊命令编程实例
3.4.2连续焊接命令编程实例
3.4.3空打命令与拓展应用实例
3.4.4焊钳更换命令编程实例
第4章弧焊机器人作业命令编程
4.1机器人弧焊系统
4.1.1弧焊原理与方法
4.1.2机器人弧焊系统
4.2弧焊系统配置文件的编制
4.2.1弧焊控制与作业命令
4.2.2焊机特性文件编制
4.2.3弧焊辅助及管理文件编制
4.3弧焊作业命令编程实例
4.3.1引弧命令编程实例
4.3.2熄弧命令编程实例
4.3.3焊接条件设定命令编程实例
4.3.4渐变命令编程实例
4.3.5弧焊监控命令编程实例
4.4摆焊及摆焊命令编程实例
4.4.1摆焊要求与摆焊参数
4.4.2摆焊命令编程实例
4.4.3摆焊文件编制与摆焊禁止
第5章搬运、通用机器人作业命令编程
5.1搬运机器人概述
5.1.1搬运机器人及应用
5.1.2机器人搬运系统
5.2搬运作业命令编程实例
5.2.1控制信号与作业命令
5.2.2搬运命令与编程实例
5.3通用机器人的应用与组成
5.3.1通用机器人及应用
5.3.2机器人加工系统
5.3.3机器人涂装系统
5.4通用作业命令编程实例
5.4.1控制信号与作业命令
5.4.2工具启/停命令编程实例
第6章机器人手动及示教编程操作
6.1示教器及功能
6.1.1示教器的结构与组成
6.1.2操作面板与按键
6.1.3显示器及显示内容
6.2机器人的安全操作
6.2.1开/关机与基本信息显示
6.2.2安全模式及设定
6.3机器人的手动操作
6.3.1控制轴组及坐标系选择
6.3.2关节坐标系点动操作
6.3.3其他坐标系点动操作
6.3.4工具的点动定向操作
6.4机器人的示教编程
6.4.1示教条件及其设定
6.4.2程序创建和程序名输入
6.4.3移动命令输入操作
6.4.4作业命令输入操作
6.5命令编辑操作
6.5.1程序的编辑设置与搜索
6.5.2移动命令的编辑
6.5.3其他命令的编辑
6.5.4程序暂停及点重合命令编辑
第7章程序编辑和再现运行
7.1程序的编辑操作
7.1.1程序复制、删除和重命名
7.1.2注释编辑和程序编辑禁止
7.1.3程序块剪切、复制和粘贴
7.2速度修改、程序点检查与试运行
7.2.1移动速度的批量修改
7.2.2程序点检查与程序试运行
7.3变量的编辑操作
7.3.1数值及文字型变量的编辑
7.3.2位置型变量的编辑
7.4再现方式与运行条件设定
7.4.1主程序设置与调用
7.4.2再现显示、速度及运行方式设定
7.4.3操作条件及特殊运行设定
7.4.4程序的平移转换设定
7.4.5程序的镜像转换设定
7.4.6程序点的调整（PAM设定）
7.5程序的再现运行
7.5.1再现运行的操作
7.5.2预约启动运行
第8章控制系统的功能设定
8.1机器人的原点设定
8.1.1绝对原点的设定
8.1.2第二原点的设定
8.1.3作业原点的设定
8.2工具文件设定
8.2.1工具文件的显示和编辑
8.2.2工具控制点及坐标系设定
8.2.3工具控制点的示教与确认
8.3机器人高级安装设定
8.3.1工具重量、重心、惯量的设定
8.3.2机器人安装与载荷设定
8.4用户坐标系的设定
8.4.1用户坐标系及设定要点
8.4.2用户坐标系的示教设定
8.5机器人的运动保护设定
8.5.1软极限及硬件保护的设定与解除
8.5.2作业干涉区的设定与删除
8.5.3碰撞检测功能的设定与解除
第9章控制系统的调试与维修
9.1示教器显示与操作设置
9.1.1示教器显示页面的设置
9.1.2日历、管理时间及再现速度设定
9.1.3示教器快捷操作键的定义
9.2系统参数设定与硬件配置
9.2.1系统参数的显示与设定
9.2.2控制系统的I/O配置
9.2.3控制系统的基座轴配置
9.2.4控制系统的工装轴配置
9.3系统数据的保存、恢复和初始化
9.3.1外部存储器的安装与使用
9.3.2文件夹及其设定
9.3.3文件的保存与安装
9.3.4系统备份与恢复
9.3.5系统初始化操作
9.4系统状态的监控操作
9.4.1I/O监控、命名与输出强制
9.4.2伺服运行状态监控
9.5系统报警与故障处理
9.5.1报警显示、分类及处理
9.5.2操作错误的显示与处理
9.5.3模块工作状态指示
附录
附录A不同安全模式的菜单显示表
附录BDX100常用系统参数及
索引表

    本书以焊接（点焊和弧焊）、搬运、通用三大类常用机器人的编程、操作技术为主题，详细阐述了工业机器人基本命令和作业命令的编程格式、编程要点、应用技巧；系统介绍了工业机器人手动操作、示教编程、再现运行的方法和步骤。同时，还对变量编程、平移编程，作业文件编制等高层次编程技术，以及系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、数据备份与恢复、故障诊断与维修等高层次调试、维修操作技术，进行了全面、深入的说明，并提供

    工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支持技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已越来越广。
工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它有自身的控制系统，能依靠自身的控制能力来完成规定的作业任务，因此，其编程和操作是工业机器人操作、调试、维修人员必须掌握的基本技能。
    本书不仅详细阐述了焊接（点焊和弧焊）、搬运、通用三大类常用机器人的基本命令和作业命令的编程格式、编程要点和应用技巧，系统介绍了工业机器人手动操作、示教编程、再现运行的方法和步骤；而且，还对变量编程、平移编程，作业文件编制等高层次编程技术，以及系统设置、参数设定、硬件配置、运行监控、故障诊断与维修、数据备份与恢复等高层次调试维修操作技术进行了全面、深入的说明，并提供了丰富的实例；它可为企业工业机器人设计、使用、调试、维修人员及高校相关专业师生提供参考。
    第1章介绍了机器人的产生、发展、分类；工业机器人的组成、特点和技术性能；工业机器人的技术发展简况、主要生产企业及产品情况等。
    第2章详细阐述了工业机器人基本命令的编程格式、编程要点、应用技巧；对变量编程、平移编程等高层次编程技术进行了全面说明，并提供了丰富的程序实例。
    第3章对点焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对多点连续焊接、电极修磨与检测、工件搬运等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。
    第4章对弧焊机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对渐变焊接、摆焊焊接等高层次编程技术进行了系统说明，并提供了完整的程序实例。
    第5章对搬运、通用机器人作业命令的编程格式、编程要点，作业文件的编制方法进行了详细阐述；对输入/输出信号功能与要求、作业命令与控制信号间的关系等高层次编程需要涉及的内容进行了深入说明，并提供了完整的程序实例。
    第6章系统介绍了工业机器人的示教器使用，安全操作、手动操作、示教编程、命令编辑等基本操作的方法和步骤，并对示教条件设定等高层次操作技术进行了详细说明。
    第7章系统介绍了工业机器人的程序编辑操作，速度修改、程序点检查及试运行、再现运行等基本操作的方法和步骤，并对变量编辑、程序的平移和镜像转换、程序点调整等高层次操作技术进行了详细说明。
    第8章对工业机器人的原点设定、工具文件设定、高级安装设定、用户坐标系设定、运动保护设定等高层次调试操作技术进行了详细说明。
    第9章对工业机器人的示教器设置、系统参数设定与硬件配置、系统数据保存恢复和初始化、运行监控、系统报警与故障处理等高层次维修操作技术进行了详细说明。
    由于编著者水平有限，书中难免存在疏漏和缺点、错误，殷切期望广大读者批评指正，以便进一步提高本书的质量。
    本书的编写参阅了安川公司的技术资料，并得到了安川公司技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！

    编著者